Пенкина И.Г. родилась в г. Токмаке Киргизской ССР в 1937 году. После окончания средней школы поступила на биолого-почвенный факультет  Томского  Государственного Университета им. В.В.Куйбышева. В 1959 году успешно его закончила и получила специальность биолог-ботаник.

В Ботанический сад АН Киргизской ССР пришла работать в 1966 году. Начала трудиться в лаборатории древесных и кустарниковых растений сначала на должности старшего лаборанта. Она не раз потом говорила, что, придя работать в сад, сразу поняла – здесь ее место, изучение растений – то, о чем она мечтала. С 1970 по 1974 год училась в очной аспирантуре: изучала биологические особенности видов и сортов сирени, пополняя их коллекцию, создавая прекрасный сирингарий. В 1975 году Инна Георгиевна была переведена на должность младшего научного сотрудника.

Вместе с другими сотрудниками она с нуля строила дендрарий родовых комплексов. Долгие годы была куратором родовых комплексов: сирень, барбарис, чубушник, яблоня, боярышник, вяз и др.  Вела подробные фенологические наблюдения, проводила исследования по морфологии, физиологии, размножению древесных растений. Любая работа выполнялась ей с особой тщательностью. В 1986 году она была переведена на должность научного сотрудника. Результаты своих изысканий Инна Георгиевна опубликовала в научных статьях, которых более 50-ти, а также выпустила монографию «Сирени в Чуйской долине»  и несколько брошюр. Она является соавтором таких значительных публикаций, как «Деревья и кустарники дендрария-заповедника Ботанического сада АН Киргизской ССР», «Ассортимент деревьев и кустарников для озеленения Киргизии» и др. В 1988 году в Ботаническом саду АН Казахской ССР (г. Алма-Ата) защитила кандидатскую диссертацию на тему: Биологические особенности сирени в условиях Чуйской долины. По содержанию и объему представленных  результатов  эта работа сродни докторской.

Инна Георгиевна проводила практические занятия и экскурсии для студентов. Была прекрасным наставником для молодых сотрудников сада, которым очень помогли в работе ее уроки и советы.

С 1989 по 2001 год Пенкина И.Г. работала в должности старшего научного сотрудника. К сожалению, в связи с переездом в г. Балашиху, Московской области, она оставила свою любимую работу. В письмах коллегам она писала, что скучает по родному саду, что снятся ей его тропинки и деревья.

Все сотрудники Ботанического сада им. Э.З.Гареева НАН КР, кому посчастливилось работать с Инной Георгиевной Пенкиной, вспоминают о ней, как о прекрасном человеке – добром, отзывчивом, справедливом.